De nombreuses villes hainuyères ont été fortifiées au cours des siècles. Tournai et Bavay étaient entourées d'une enceinte dès la fin du III e siècle ou au début du IV e siècle. Durant le Moyen Age, vingt deux bonnes villes du comté de Hainaut possédaient des remparts. Ath, Mons, Tournai et Charleroi conservaient encore leur enceinte au début du XIX e siècle.
L'ensemble des villes hainuyères a donc un long passé de fortification. Celui-ci est retracé à travers une chronologie des faits marquants de l'histoire militaire et du développement urbanistique de chaque cité. De plus, les défenses urbaines ont évolué au fil du temps et des avancées techniques. Aussi, chaque période de construction est décrite et illustrée.
Plusieurs agglomérations conservent encore aujourd'hui de nombreux restes des remparts ayant un jour ceint leur pourtour. Une page est donc consacrée à ces témoins architecturaux de l'histoire militaire des cités hainuyères, constructions qui ont marqué et marquent encore le paysage urbain du Hainaut.